准备工作

【创建工作空间】

• 新建一个目录

mkder ledDemo[工作空间名称，可以自定义]

• 初始化工作空间

# 进入工作空间目录
cd ledDemo[工作空间名称]

# 初始化
catkin_make

• 创建功能包

# 在工作目录下新建一个名为 src 的目录
mkdir src

# 进入 src 目录
cd src

# 执行创建功能包的命令
catkin_create_pkg 自定义ROS包名 roscpp rospy std_msgs

代码实现

1. C++ 编写一个节点

• 进入功能包的src目录 ledDemo/src/led_package/src
• 新建一个名为 led.cpp 的c++文件

gedit led.cpp

• 编写代码

led.cpp文件：

#include <ros/ros.h>

#include <std_msgs/Int8.h>

int main(int argc, char **argv)
{
    ros::init(argc, argv, "led_node");
    ros::NodeHandle n;
    ros::Rate rate(1);
    
    ros::Publisher pub = n.advertise<std_msgs::Int8>("model",10);

    while (n.ok())
    {
        ROS_INFO("spin once 000111222333--000111222333");
        ros::spinOnce();
         std_msgs::Int8 msg;
         msg.data = 2;
         pub.publish(msg);
        rate.sleep();
    }

    return 0;
}

• 配置项目

》 # 打开 /ledDemo/src/led_package/src 下的 CMakeLists.txt文件，配置我们

gedit CMakeLists.txt

内容：

add_executable(led_node src/led.cpp)

target_link_libraries(led_node
  ${catkin_LIBRARIES}
)

# led_node为节点名称，led.cpp为主编程序

• 编译

》 进入工作环境的根目录

catkin_make

2. arduino定义话题

#include <ros.h>
#include <std_msgs/String.h>
#include <std_msgs/Int8.h>

#define led 7


//ros节点变量
ros::NodeHandle  nh;

//订阅的topic消息的处理
void ModelCb(const std_msgs::Int8& model){ 
  if(model.data==0){
   digitalWrite(led,0);
  }
  else if(model.data==1){
    digitalWrite(led,1);
  }
}

//定义订阅 名为 "model" 的topic 并指定处理函数
ros::Subscriber<std_msgs::Int8> sub("model", ModelCb );

void setup(void) { 

  pinMode(led,OUTPUT);
  //初始化nodeHandle
  nh.initNode();
  
  nh.subscribe(sub);
} 


 
void loop(void) {
  nh.spinOnce();
  delay(1);
}

测试

• 运行 roscore

roscore

• 启动websocket

# 安装 rosbridge-suite
sudo apt-get install ros-melodic-rosbridge-server

# 启动 rosbridge_websocket
roslaunch rosbridge_server rosbridge_websocket.launch

• 启动节点

# 节点包包添加环境变量
source ~/ros/workSpace/ledDemo/devel/setup.bash 

# 启动
rosrun led_package led_node

• 开启串口监听

rosrun rosserial_python serial_node.py /dev/ttyACM0

• 监听节点

rosnode echo led_node

• 使用Android的 ROSBridgeClient 测试程序或者 webSocket模拟客户端软件进行发布消息