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德国KUKA机器人基础知识之机器人上的负载

toyiye 2024-09-12 20:48 2 浏览 0 评论

机器上的负载分为三类,如下图所示:

1.机器人的负载

2.轴3的附加负载

3.轴2的附加负载

4.轴1的附加负载

工具负载数据

什么是工具负载数据? 工具负载数据是指所有装在机器人法兰上的负载.它是另外装在机器人上并由机器人一起移动的质量.

需要输入的值有质量,重心位置(质量受重力作用的点.),质量转动惯量以及所需的主惯性轴.

负载数据必须输入机器人控制系统,并分配给正确的工具.

例外:如果负载数据已经由KUKA.LoadDataDetermination传输到机器人控制系统中,则无需再手工输入.

  • 工具负载数据的可能来源如下:

  • KUKA.LoadDetect软件选项(仅用于负载)

  • 生产厂商数据

  • 人工计算

  • CAD程序

负载数据的影响:输入的负载数据会影响许多控制过程.其中包括,例如:

  • 控制算法(计算加速度)

  • 速度和加速度监控

  • 力矩监控

  • 碰撞监控

  • 能量监控

  • 等等

所以,正确输入负载数据是非常重要的,如果机器人以正确输入的负载数据执行其运动,则…

  • 可以从它的高精度中受益.

  • 可以使运动过程具有最佳的节拍时间

  • 可以使机器人达到长的使用寿命(磨损小)

操作步骤:

1.选择主菜单投入运行->测量工具->工具负载数据

2.在工具编号栏中输入工具的编号.用继续键确认.

3.输入负载数据:

  • M栏:质量

  • X,Y,Z栏:相对于法兰的重心位置

  • A,B,C栏:主惯性轴相对于法兰的取向

  • JX,JY,JZ栏:惯性矩

  • (JX是坐标系绕X轴的惯性,该坐标系通过A,B,C相对于法兰转过一定角度.以此类推,JY和JZ是指绕Y轴和Z轴的惯性)

4.用继续键确认

5.按下保存键

机器人上的附加负载

机器人上的附加负载:是在基座,小臂或大臂上附加安装的部件,例如:

  • 供能系统

  • 阀门,电控模块,线缆

  • 上料系统

  • 材料储备

附加负载数据必须输入机器人控制系统.必要的数据包括:

  • 质量(M),单位:kg

  • 物体重心至参照系(X,Y和Z)的距离,单位:mm

  • 主惯性轴与参照系(A,B和C)的夹角,单位:度

  • 物体绕惯性轴(JX,JY,JZ)的转动惯量,,单位:kgm2

每个附加负载的X,Y,Z值的参照系:

负载

参照系

附加负责A1

ROBROOT坐标系

A1=0°

附加负责A2

ROBROOT坐标系

A2=-90°

附加负责A3

ROBROOT坐标系

A4=0°, A5=0°, A6=0°

附加负载数据的可能来源如下:

  • 生产厂商数据

  • 人工计算

  • CAD程序

附加负载对机器人运动的影响

  • 轨迹规划

  • 加速度

  • 节拍时间

  • 磨损

操作步骤:

1.选择主菜单投入运行->测量附加->负载数据

2.输入其上将固定附加负荷的轴编号.用继续键确认

3.输入负荷数据,用确认键确认

4.按下保存键

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